Kötelező Program
Nehézségi fokozatok és érdemjegyek
A kötelező programok három nehézségi fokozatban teljesíthetők. A nehézségi fok meghatározza a legjobb érdemjegyet, amely a teljesítéséért kapható!
| Nehézségi fok | Legjobb megszerezhető érdemjegy |
|---|---|
| Basic | 3 |
| Advanced | 4 |
| Epic | 5 |
Tip
A feladatok úgy vannak megadva, hogy érdemes a Basic szinttel kezdeni, és onnan fokozatosan építkezni az Epic szintig.
A kötelező programok a következő szempontok szerint kerülnek értékelésre:
- Bizonyítottan saját munka
- Értékelhető eredményeket produkáljon
- Verziókövetés használata, feltöltés GitHub/GitLab/egyéb repoba
- Értékelési szempontok:
- a megoldás teljessége
- megfelelő ROS kommunikáció alkalmazása
- program célszerű szerkezete
- az implementáció minősége
- a kód dokumentálása
Ütemezés
| Okt. hét | Dátum | Számonkérés |
|---|---|---|
| 2. | szept. 13 | Kötelező programok ismertetése. |
| 8. | okt. 25 | Kötelező program mérföldkő. |
| 14. | nov. 6 | Kötelező programok bemutatása. |
Évközi jegy
A félév elfogadásának feltétele, hogy mind a két ZH, mind a kötelező program értékelése legalább elégséges. A két ZH közül az egyik az utolsó óra alkalmával pótolható.
Félév végi jegy
\(Jegy = (ZH1 + ZH2 + 2 \times KötProg) / 4\)
Kötelező program témák
1. PlatypOUs
1.1. PlatypOUs pályakövetés
- Basic: Szimulátor élesztése, SLAM tesztelése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
- Advanced: ROS rendszer implementálása pályakövetésre szimulált környezetben bármely szenzor felhasználásával(pl. fal mellett haladás adott távolságra LIDAR segítségével).
- Epic: Implementáció és tesztelés a valós hardware-en és/vagy nyűgözz le!
1.2. PlatypOUs akadály elkerülés
- Basic: Szimulátor élesztése, SLAM tesztelése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
- Advanced: ROS rendszer implementálása akadály felismerésére és az akadályt kikerülő trajektória tervezésére és megvalósítására szimulált környezetben bármely szenzor felhasználásával.
- Epic: Implementáció és tesztelés a valós hardware-en és/vagy nyűgözz le!
1.3. PlatypOUs objektum követés
- Basic: Szimulátor élesztése, SLAM tesztelése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
- Advanced: ROS rendszer implementálása objektum megkeresésére/felismerésére és követésére/megközelítésére szimulált környezetben bármely szenzor felhasználásával (pl. visual servoing).
- Epic: Implementáció és tesztelés a valós hardware-en és/vagy nyűgözz le!
1.4. PlatypOUs action library
- Basic: Szimulátor élesztése, SLAM tesztelése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
- Advanced: Egyszerű műveleteket tartalmazó, ROS action alapú könyvtár és ezeket végrehajtó rendszer implementálása (pl. push object, move to object, turn around).
- Epic: Implementáció és tesztelés a valós hardware-en és/vagy nyűgözz le!
2. AMBF
2.1. da Vinci sebészrobot ROS integrációja AMBF szimulátorban
- Basic: Szimulátor élesztése, robot vezérlése joint space-ben és task space-ben (IK már implementálva AMBF-ben) ROS-ból CRTK szerinti topic-okon keresztül
- Advanced: Objektumok detektálása Peg transfer puzzle-ben
- Epic: Autonóm manipuláció Peg transfer-en és/vagy nyűgözz le!
2.2. KUKA robotkar ROS integrációja AMBF szimulátorban
- Basic: Szimulátor élesztése, robot vezérlése joint space-ben ROS-ból
- Advanced: Robot vezérlése task space-ben, IK?
- Epic: Trajektóriatervezés
2.3. PR2 humanoid robot ROS integrációja AMBF szimulátorban
- Basic: Szimulátor élesztése, robot vezérlése joint space-ben ROS-ból
- Advanced: Robot vezérlése task space-ben, IK?
- Epic: Trajektóriatervezés/Navigáció/Manipuláció
X. Saját téma
Megegyezés alapján.