Kihagyás

06. Roslaunch, ROS paraméter szerver, Rosbag

Elmélet

Roslaunch

  • Launch multiple nodes
  • Also launches ROS master if not running
  • Set parameters
  • XML file format, .launch extension

Example launch file

    <!-- dvrk_server.launch -->
    <!-- Launch the irob dVRK high-level robot controller. After start, it will wait for irob_msgs/Robot actions -->

    <launch>
        <group ns="saf">

            <arg name="arm_typ" default="PSM2"/>
            <arg name="arm_name" default="arm_1"/>
            <arg name="camera_registration_file" default="registration_psm1.yaml"/>

            <arg name="instrument_info_file" default="prograsp_forceps.yaml"/>

            <include file="$(find irob_robot)/config/dvrk_topic_names.xml" /> 

            <node name="robot_server_$(arg arm_typ)" pkg="irob_robot"  type="robot_server_dvrk"
                                                                                 output="screen">

                <param name="arm_typ" type="string" value="$(arg arm_typ)" />
                <param name="arm_name" type="string" value="$(arg arm_name)" />
                <param name="home_joint_angles" type="yaml" value="[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]" />

                <rosparam command="load" 
                        file="$(find irob_robot)/config/$(arg camera_registration_file)"/>

                <rosparam command="load" 
                        file="$(find irob_robot)/config/$(arg instrument_info_file)"/>

            </node>
        </group>
    </launch>

Usage

    roslaunch package_name file.launch
    roslaunch irob_robot dvrk_server.launch arm_typ:=PSM1

ROS Parameter Server

  • Nodes can store and retrieve parameters at runtime
  • Shared dictionary
  • Best use for configuration
  • ROS naming convention
  • Private parameters (~)
  • Available data types:
    • 32-bit integers
    • booleans
    • strings
    • doubles
    • iso8601 dates
    • lists
    • base64-encoded binary data
  • Useful command: rosparam

Python API

    # Call AFTER rospy.init_node()

    # Getting parameters
    global_name = rospy.get_param("/global_name")
    relative_name = rospy.get_param("relative_name")
    private_param = rospy.get_param('~private_name')
    default_param = rospy.get_param('default_param', 'default_value')

    # fetch a group (dictionary) of parameters
    gains = rospy.get_param('gains')
    p, i, d = gains['p'], gains['i'], gains['d']

    # Setting parameters
    # Using rospy and raw python objects
    rospy.set_param('a_string', 'baz')
    rospy.set_param('~private_int', 2)
    rospy.set_param('list_of_floats', [1., 2., 3., 4.])
    rospy.set_param('bool_True', True)
    rospy.set_param('gains', {'p': 1, 'i': 2, 'd': 3})

    # Using rosparam and yaml strings
    rosparam.set_param('a_string', 'baz')
    rosparam.set_param('~private_int', '2')
    rosparam.set_param('list_of_floats', "[1., 2., 3., 4.]")
    rosparam.set_param('bool_True', "true")
    rosparam.set_param('gains', "{'p': 1, 'i': 2, 'd': 3}")

    rospy.get_param('gains/p') #should return 1

Roslaunch API

    <param name="arm_typ" type="string" value="ECM" />
    <param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />
    <rosparam command="load" file="FILENAME" />

YAML

  • “A human friendly data serialization standard for all programming languages”
    # registration_identity.yaml
    t: [0.0, 0.0, 0.0]
    R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

Rosbag

  • Record and playback ROS topics
  • Command line tool
  • API for C++ and Python
    rosbag record <topic_name>
    rosbag record --all
    rosbag play <filename.bag>

Gyakorlat

Figyelem!

Az óra végén a forráskódokat mindenkinek fel kell tölteni Moodle-re egy zip archívumba csomagolva!

1: Marker: Körlap

  1. Hozzuk létre a szokásos helyen a dummy_cylinder.py fájlt. Publikáljunk egy lapos, henger alakú markert (0.05, 0.05, -0.15) pozícióval és 0.1 m sugárral.

2: Launchfile és paraméterek a markerekhez

  1. Hozzunk létre fájlt dummy_markers.launch névvel a ~catkin_ws/src/ros_course/launch mappában. Írjunk launchfájlt, amely mind a két dummy marker publisher-t elindítja.

  2. Módosítsuk a launchfájlt és a Python szkripteket úgy, hogy a dummy marker publisher-ek a marker pozícióját ROS paraméterként kapják meg, mely a roslaunch parancssori argumentumaként is módosítható. A markerek pozíciójának legyen default értéke is, gömb: (-0.05, 0.1, -0.12), körlap: (0.05, 0.05, -0.15).

  3. Hozzunk létre YAML fájlt, amelyből a körlap marker mérete és színe kerül beolvasásra.

3: Navigáció a körlap pereme mentén

  1. Hozzunk létre launchfájlt psm_grasp.launch névvel a psm_grasp.py szkripthez. A dt, sebesség és a pofák szögsebessége ROS paraméterként legyen állítható.

  2. Futtassuk a psm_grasp.launch-ot különböző marker pozíciók mellett.

  3. Módosítsuk a node-ot úgy, hogy a gömb marker megragadása előtt navigáljon körbe a korong alakú marker peremén.

4: Mentés rosbag-be

  1. Az előző feladatban implementált program futása közben rögzítsük a topic-ok tartalmát egy rosbag fájlba.

        rosbag record --all

  2. Telepítsük az rqt csomagot.

        sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-noetic-rqt
    sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

  3. Játsszuk vissza a rosbag fájlt és jelenítsük meg a PSM végpontjának koordinátáit rqt_plot segítségével.

        rosbag play <filename.bag>
    rostopic echo /PSM1/measured_cp

Hasznos linkek