Kezdőlap
Kurzussal kapcsolatos információk
Tárgyfelelős
Dr. Galambos Péter
peter.galambos@irob.uni-obuda.hu
Oktatók
Nagy Tamás
tamas.daniel.nagy@irob.uni-obuda.hu
Détár Borsa
detar.borsa@gmail.com
Órarendi információk
| Csoport | Időpont | Terem |
|---|---|---|
| 1. csoport ea. és lab. | Péntek 10:45-13:45 | BA.1.10 |
| 2. csoport ea. és lab. | Péntek 14:00-17:00 | BA.1.10 |
Féléves ütemezés
| Okt. hét | Dátum | Témakör | Számonkérés |
|---|---|---|---|
| 1. | márc. 3 | Követelmények ismertetése. ROS bevezetés. Fejlesztőkörnyezet felállítása. | - |
| 2. | márc. 10 | Fejlesztőkörnyezet felállítása. Linux alapok. ROS 1 és ROS 2. Egyszerű próbakódok futtatása. ROS package. Az alapvető ROS kommunikáció, publisher és subscriber implementálása. | - |
| 3. | márc. 17 | Python alapok. ROS kommunikáció implementációjának gyakorlása, példafeladatok megoldása. | - |
| 4. | márc. 24 | Robotikai alapfogalmak, da Vinci sebészrobot programozása szimulált környezetben I. | - |
| 5. | márc. 31 | Verziókövetés, Git. Projekt labor I. | - |
| 7. | ápr. 14 | Roslaunch, ROS paraméter szerver. Rosbag. | - |
| 8. | ápr. 21 | Saját üzenetek definiálása. ROS service, ROS action fogalma, felhasználása. | ZH1 |
| 9. | ápr. 28 | Kinematika, inverz kinematika, szimulált robotkar programozása csukló-, és munkatérben I. | - |
| 10. | máj. 5 | URDF, webes felületek illesztése: RosBridge és RoslibJS. | - |
| 11. | máj. 12 | Kálmán-szűrő. Szenzoros adatok gyűjtése és feldolgozása ROS környezetben. | - |
| 12. | máj. 19 | Szenzorfúzió Kálmán-szűrővel. Odometria-IMU szenzorfúzió implementációja mobil robot platformra. | - |
| 13. | máj. 26 | Projekt labor II. | ZH2 |
| 14. | jún. 2 | Kötelező programok bemutatása. | Pót ZH |
| 14+1. | jún. 9 | - | Aláíráspótló: csak kötprog |
Warning
A félév során az ütemezés változhat!
Követelmények
Kötelező program
- Bizonyítottan saját munka
- Értékelhető eredményeket produkáljon
- Pontozás: a megoldás teljessége, megfelelő ROS kommunikáció alkalmazása, program célszerű szerkezete, az implementáció minősége, a kód dokumentálása
Évközi jegy
A jelenlét az órákon kötelező (min 70%).
A félév elfogadásának feltétele, hogy mind a két ZH, mind a kötelező program értékelése legalább elégséges. A két ZH közül az egyik az utolsó héten pótolható. Az aláíráspótló vizsga alkalmával a kötelező program bemutatása pótolható.
Félév végi jegy
\(Jegy = (ZH1 + ZH2 + 2 \times KötProg) / 4\)
Bejczy Antal Intelligens Robottechnikai Központ (BARK)
irob-saf
(iRob Surgical Automation Framework)
https://github.com/ABC-iRobotics/irob-saf
PlatypOUs
https://github.com/ABC-iRobotics/PlatypOUs-Mobile-Robot-Platform
Kurzussal kapcsolatos információk
Tárgyfelelős
Dr. Galambos Péter
peter.galambos@irob.uni-obuda.hu
Oktatók
Nagy Tamás
tamas.daniel.nagy@irob.uni-obuda.hu
Détár Borsa
detar.borsa@gmail.com
Órarendi információk
| Csoport | Időpont | Terem |
|---|---|---|
| 1. csoport ea. és lab. | Péntek 10:45-13:45 | BA.1.10 |
| 2. csoport ea. és lab. | Péntek 14:00-17:00 | BA.1.10 |
Féléves ütemezés
| Okt. hét | Dátum | Témakör | Számonkérés |
|---|---|---|---|
| 1. | márc. 3 | Követelmények ismertetése. ROS bevezetés. Fejlesztőkörnyezet felállítása. | - |
| 2. | márc. 10 | Fejlesztőkörnyezet felállítása. Linux alapok. ROS 1 és ROS 2. Egyszerű próbakódok futtatása. ROS package. Az alapvető ROS kommunikáció, publisher és subscriber implementálása. | - |
| 3. | márc. 17 | Python alapok. ROS kommunikáció implementációjának gyakorlása, példafeladatok megoldása. | - |
| 4. | márc. 24 | Robotikai alapfogalmak, da Vinci sebészrobot programozása szimulált környezetben I. | - |
| 5. | márc. 31 | Verziókövetés, Git. Projekt labor I. | - |
| 7. | ápr. 14 | Roslaunch, ROS paraméter szerver. Rosbag. | - |
| 8. | ápr. 21 | Saját üzenetek definiálása. ROS service, ROS action fogalma, felhasználása. | ZH1 |
| 9. | ápr. 28 | Kinematika, inverz kinematika, szimulált robotkar programozása csukló-, és munkatérben I. | - |
| 10. | máj. 5 | URDF, webes felületek illesztése: RosBridge és RoslibJS. | - |
| 11. | máj. 12 | Kálmán-szűrő. Szenzoros adatok gyűjtése és feldolgozása ROS környezetben. | - |
| 12. | máj. 19 | Szenzorfúzió Kálmán-szűrővel. Odometria-IMU szenzorfúzió implementációja mobil robot platformra. | - |
| 13. | máj. 26 | Projekt labor II. | ZH2 |
| 14. | jún. 2 | Kötelező programok bemutatása. | Pót ZH |
| 14+1. | jún. 9 | - | Aláíráspótló: csak kötprog |
Warning
A félév során az ütemezés változhat!
Követelmények
Kötelező program
- Bizonyítottan saját munka
- Értékelhető eredményeket produkáljon
- Pontozás: a megoldás teljessége, megfelelő ROS kommunikáció alkalmazása, program célszerű szerkezete, az implementáció minősége, a kód dokumentálása
Évközi jegy
A jelenlét az órákon kötelező (min 70%).
A félév elfogadásának feltétele, hogy mind a két ZH, mind a kötelező program értékelése legalább elégséges. A két ZH közül az egyik az aláíráspótló vizsga alkalmával pótolható.
Félév végi jegy
\(Jegy = (ZH1 + ZH2 + 2 \times KötProg) / 4\)
Bejczy Antal Intelligens Robottechnikai Központ (BARK)
irob-saf
(iRob Surgical Automation Framework)
https://github.com/ABC-iRobotics/irob-saf
PlatypOUs
https://github.com/ABC-iRobotics/PlatypOUs-Mobile-Robot-Platform