Kihagyás

Kötelező Program


Ütemezés


Okt. hét Dátum Számonkérés
1. szep. 12 Kötelező programok ismertetése.
7. okt. 24 Projekt labor I.
13. dec. 5 Projekt labor II.
14. máj. 23 Kötelező programok bemutatása.

Nehézségi fokozatok és érdemjegyek


A kötelező programok három nehézségi fokozatban teljesíthetők. A nehézségi fok meghatározza a legjobb érdemjegyet, amely a teljesítéséért kapható!

Nehézségi fok Legjobb megszerezhető érdemjegy
Basic 3
Advanced 4
Epic 5

Tip

A feladatok úgy vannak megadva, hogy érdemes a Basic szinttel kezdeni, és onnan fokozatosan építkezni az Epic szintig.

A kötelező programok a következő szempontok szerint kerülnek értékelésre:

  • Bizonyítottan saját munka
  • Értékelhető eredményeket produkáljon
  • Verziókövetés használata, feltöltés GitHub/GitLab/egyéb repoba
  • Launch fájlok
  • Megoldás teljessége
  • Megfelelő ROS kommunikáció alkalmazása
  • Program célszerű ROS struktúrája
  • Implementáció minősége
  • Kód dokumentálása

Tip

ChatGPT és egyéb MI eszközök használata megengedett.


Évközi jegy


A félév elfogadásának feltétele, hogy mind a két ZH, mind a kötelező program értékelése legalább elégséges. A két ZH közül az egyik az utolsó óra alkalmával pótolható.

Félév végi jegy

\(Jegy = (ZH1 + ZH2 + 2 \times KötProg) / 4\)


Kötelező program témák


1. Mobil robot

A. Playground Robot

playground_robot.png

B. TurtleBot4

turtlebot.png

C. PlatypOUs (ROS 1)

D. Bármilyen mobil robot


1.1. Mobil robot akadály elkerülés

  • Basic: Szimulátor élesztése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
  • Advanced: ROS rendszer implementálása akadály felismerésére és az akadályt kikerülő trajektória tervezésére és megvalósítására szimulált környezetben bármely szenzor felhasználásával.
  • Epic: Nyűgözz le!

1.2. Mobil robot pályakövetés

  • Basic: Szimulátor élesztése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
  • Advanced: ROS rendszer implementálása pályakövetésre szimulált környezetben bármely szenzor felhasználásával(pl. fal mellett haladás adott távolságra LIDAR segítségével).
  • Epic: Nyűgözz le!

1.3. Mobil robot objektum követés/visual servoing

  • Basic: Szimulátor élesztése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
  • Advanced: ROS rendszer implementálása objektum megkeresésére/felismerésére és követésére/megközelítésére szimulált környezetben bármely szenzor felhasználásával (pl. visual servoing).
  • Epic: Nyűgözz le!

1.4. Mobil robot action library

  • Basic: Szimulátor élesztése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
  • Advanced: Egyszerű műveleteket tartalmazó, ROS action alapú könyvtár és ezeket végrehajtó rendszer implementálása (pl. push object, move to object, turn around).
  • Epic: Nyűgözz le!

2. Quadcopter

quadcopter.png

  • Basic: Szimulátor élesztése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
  • Advanced: ROS rendszer implementálása magasság/sebesség szabályozására.
  • Epic: Nyűgözz le!

3. Szabadon választott Gazebo szimuláció

pendulum.png

Megegyezés alapján.


4. Gazebo szimuláció összeállítása

velocity.png

Megegyezés alapján.


5. TurtleSim

turtle_xmas_fast.gif

5.1 Turtlesim Fraktál/Szöveg

  • Basic: Arányos szabályozó implementálása.
  • Advanced: Fraktál/szöveg rajzolása.
  • Epic: Nyűgözz le!

6. DVRK

PSM_coordinates.png

6.1 DVRK Interaktív Marker

Megfogható, mozgatható marker implementálása a DVRK szimulátorához.


7. YouBot (Windows)


7.1. YouBot ROS integráció

  • Basic: YouBot repo build-elése, megismerése
  • Advanced: Szimulált robot mozgatása csuklótérben ROS környezetben
  • Epic: Tesztelés valós roboton és/vagy nyűgözz le!

X. Saját téma


Megegyezés alapján.


Hasznos linkek