Kötelező Program
Ütemezés
| Okt. hét | Dátum | Számonkérés |
|---|---|---|
| 6. | márc. 28 | Kötelező programok ismertetése. Projekt labor I. |
| 13. | máj. 16 | Projekt labor II. |
| 14. | máj. 23 | Kötelező programok bemutatása. |
Nehézségi fokozatok és érdemjegyek
A kötelező programok három nehézségi fokozatban teljesíthetők. A nehézségi fok meghatározza a legjobb érdemjegyet, amely a teljesítéséért kapható!
| Nehézségi fok | Legjobb megszerezhető érdemjegy |
|---|---|
| Basic | 3 |
| Advanced | 4 |
| Epic | 5 |
Tip
A feladatok úgy vannak megadva, hogy érdemes a Basic szinttel kezdeni, és onnan fokozatosan építkezni az Epic szintig.
A kötelező programok a következő szempontok szerint kerülnek értékelésre:
- Bizonyítottan saját munka
- Értékelhető eredményeket produkáljon
- Verziókövetés használata, feltöltés GitHub/GitLab/egyéb repoba
- Launch fájlok
- Megoldás teljessége
- Megfelelő ROS kommunikáció alkalmazása
- Program célszerű ROS struktúrája
- Implementáció minősége
- Kód dokumentálása
Tip
ChatGPT és egyéb MI eszközök használata megengedett.
Évközi jegy
A félév elfogadásának feltétele, hogy mind a két ZH, mind a kötelező program értékelése legalább elégséges. A két ZH közül az egyik az utolsó óra alkalmával pótolható.
Félév végi jegy
\(Jegy = (ZH1 + ZH2 + 2 \times KötProg) / 4\)
Kötelező program témák
1. Mobil robot
A. Playground Robot
B. TurtleBot4
C. PlatypOUs (ROS 1)
D. Bármilyen mobil robot
1.1. Mobil robot akadály elkerülés
- Basic: Szimulátor élesztése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
- Advanced: ROS rendszer implementálása akadály felismerésére és az akadályt kikerülő trajektória tervezésére és megvalósítására szimulált környezetben bármely szenzor felhasználásával.
- Epic: Nyűgözz le!
1.2. Mobil robot pályakövetés
- Basic: Szimulátor élesztése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
- Advanced: ROS rendszer implementálása pályakövetésre szimulált környezetben bármely szenzor felhasználásával(pl. fal mellett haladás adott távolságra LIDAR segítségével).
- Epic: Nyűgözz le!
1.3. Mobil robot objektum követés/visual servoing
- Basic: Szimulátor élesztése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
- Advanced: ROS rendszer implementálása objektum megkeresésére/felismerésére és követésére/megközelítésére szimulált környezetben bármely szenzor felhasználásával (pl. visual servoing).
- Epic: Nyűgözz le!
1.4. Mobil robot action library
- Basic: Szimulátor élesztése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
- Advanced: Egyszerű műveleteket tartalmazó, ROS action alapú könyvtár és ezeket végrehajtó rendszer implementálása (pl. push object, move to object, turn around).
- Epic: Nyűgözz le!
2. Quadcopter
- Gazebo install
-
Setting up a robot simulation (Gazebo)
ign gazebo -v 4 -r quadcopter.sdf
- Basic: Szimulátor élesztése. ROS node/node-ok implementálása szenzorok adatainak beolvasására és a a robot mozgatására.
- Advanced: ROS rendszer implementálása magasság/sebesség szabályozására.
- Epic: Nyűgözz le!
3. Szabadon választott Gazebo szimuláció
Megegyezés alapján.
4. Gazebo szimuláció összeállítása
Megegyezés alapján.
5. TurtleSim
5.1 Turtlesim Fraktál/Szöveg
- Basic: Arányos szabályozó implementálása.
- Advanced: Fraktál/szöveg rajzolása.
- Epic: Nyűgözz le!
6. DVRK
6.1 DVRK Interaktív Marker
Megfogható, mozgatható marker implementálása a DVRK szimulátorához.
7. YouBot (Windows)
7.1. YouBot ROS integráció
- Basic: YouBot repo build-elése, megismerése
- Advanced: Szimulált robot mozgatása csuklótérben ROS környezetben
- Epic: Tesztelés valós roboton és/vagy nyűgözz le!
X. Saját téma
Megegyezés alapján.